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1、平行開(kāi)閉手指氣缸：主要由一個(gè)缸及傳動(dòng)杠桿構(gòu)成。直線運(yùn)動(dòng)的缸提供動(dòng)力，傳動(dòng)杠桿將缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為卡爪的開(kāi)閉運(yùn)動(dòng)。
2、旋轉(zhuǎn)手指缸:其動(dòng)作是按照齒輪齒條的齒合原理進(jìn)行工作的。活塞與一根可上下移動(dòng)的軸固定在一起。軸的末端有三個(gè)換行槽，這些槽與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的齒嚙合。因而，氣動(dòng)手指可同時(shí)移動(dòng)并自動(dòng)對(duì)中，齒輪齒條嚙和原理確保了抓取力矩始終恒定。
3、擺動(dòng)手指缸：活塞桿上有環(huán)形槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽連接，因而手指可同時(shí)移動(dòng)且自動(dòng)對(duì)中，并確保抓取力矩始終恒定。
4、三點(diǎn)手指氣缸：活塞桿上有一個(gè)環(huán)形槽，每個(gè)曲柄與一個(gè)氣動(dòng)手指相連，活塞運(yùn)動(dòng)能驅(qū)動(dòng)三個(gè)曲柄動(dòng)作，因而可控制三個(gè)手指同時(shí)打開(kāi)和并攏。
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